21. Bendras Vyskupų tarnystės vykdymas apima taip pat ir mokymo tarnybą. Kanonų teisės kodekse šiuo požiūriu numatyta pamatinė norma: „Vyskupai, esantys bendrystėje su Vyskupų kolegijos galva ir nariais, tiek pavieniui, tiek susivieniję į Vyskupų konferencijas, tiek susibūrę į vietinius susirinkimus, – nors ir neturėdami mokymo neklaidingumo, – yra jiems patikėtų tikinčiųjų autentiški tikėjimo mokytojai ir perteikėjai; tikintieji privalo sekti savo Vyskupų autentišku mokymu jausdami religinę pagarbą (religioso animi obsequio )" (⁷⁹). Be šios bendrosios normos, Kodekse konkrečiau nustatomos kai kurios Vyskupų konferencijų mokymo kompetencijų sritys, pavyzdžiui „rūpintis, kad jos teritorijoje būtų leidžiami Katekizmai, jei tai atrodytų naudinga, su išankstiniu Apaštalų Sosto patvirtinimu" (⁸⁰), taip pat Šventojo Rašto knygų bei jų vertimų aprobavimas (⁸¹).

Kai tam tikros teritorijos Vyskupai bendrystėje su Romos popiežiumi vienbalsiai ir bendrai skelbia katalikiškąją tiesą tikėjimo ir moralės klausimais, jų balsas gali veiksmingiau pasiekti jų liaudį ir palengvinti tikintiesiems religiniu dvasios klusnumu sekti magisteriumu. Vyskupai, ištikimai vykdydami mokymo tarnybą, tarnauja Dievo žodžiui, kuriam skirtas jų mokymas; jie dievobaimingai jo klausosi, šventai išlaiko ir ištikimai aiškina, kad jų tikintieji kuo geriau jį priimtų (⁸²). Kadangi tikėjimo doktrina yra bendras visos Bažnyčios gėris ir jos bendrystės ryšys, Vyskupai, susibūrę į Vyskupų konferenciją, privalo ypač sekti visuotinės Bažnyčios magisteriumu ir tinkamai perteikti jį jiems patikėtiems žmonėms.